Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5

Скачать 0.94 Mb.

Название	Лабораторная работа №2. Расчет матрицы a инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5
страница	1/12
Тип	Лабораторная работа

rykovodstvo.ru > Руководство эксплуатация > Лабораторная работа

1 2 3 4 5 6 7 8 9 ... 12

Информационные технологии в проектировании роботов. Лабораторные работы. Часть 1

Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное агентство по образованию

МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

им. Н.Э. БАУМАНА

Кафедра специальной робототехники и мехатроники СМ-7

Дмитровский филиал, лаборатория Ц8

Цикл лабораторных работ по курсу

«ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ В ПРОЕКТИРОВАНИИ РОБОТОВ»
Часть 1. Теоретическая часть

Описание используемых программных средств

Исходные данные

Инструкции по выполнению

Авторы: Илларионов В.В., к.т.н. Лескова С.М.

Под редакцией д.т.н. Лескова А.Г.
г.Дмитров

2006 г.

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ 3

Лабораторная работа №2. Расчет матрицы A инерционных коэффициентов исполнительного механизма космического манипуляционного робота. 5

Лабораторная работа №3. Расчет матриц Якоби (С7, D7j) исполнительного механизма космического манипуляционного робота 9

Лабораторная работа №5. Расчет сил и моментов, приведенных к шарнирам 12

Лабораторная работа №6. Расчет скоростей и ускорений шарниров космического манипуляционного робота. 15

Лабораторная работа №7. Построение нагрузочных диаграмм приводов шарниров 21

Лабораторная работа № 9. Анализ динамики отдельно взятых следящих приводов КМР типа ERA во временной области 25

Лабораторная работа №10. Анализ динамики КМР ERA во временной области с учетом взаимовлияния 30

Лабораторная работа №11. Анализ динамики следящих приводов МР в частотной области 33

Лабораторная работа №12. Годографы функций Найквиста многомерной ИСУ МР. 37

Лабораторная работа №13. Практическое управление КМР ERA. 40

ПРИЛОЖЕНИЕ 1. Заданные конфигурации кинематической цепи 48

ПРИЛОЖЕНИЕ 2. Геометрические и массоинерционные параметры ИМ КМР. 53

ВВЕДЕНИЕ

Цикл лабораторных работ по курсу «Проектирование РТС» дает представление о содержании, порядке проведения расчетов и результатах, получаемых на отдельных этапах проектирования исполнительных систем управления манипуляционными роботами (МР), на примере космического МР (КМР) типа ERA.

КМР ERA предназначен для работы в составе Российского сегмента (РС) Международной космической станции (МКС). С его помощью планируется выполнять операции сборки и технического обслуживания РС.

Общий вид МКС и размещенного на РС КМР ERA приведен на рис.1.

Рис. 1. КМР ERA на Российском сегменте МКС
КМР ERA имеет 7-звенный исполнительный механизм. Общая длина звеньев ERA – 11.3 м. Масса манипулятора 930 кг. КМР ERA способен перемещать полезные грузы (ПГ) массой до 7 тонн.

Общий вид манипулятора КМР ERA приведен на рис.2.

Рис. 2. КМР ERA в монтажном комплексе

Цикл лабораторных работ включает

расчет матрицы инерционных коэффициентов ИМ МР, определяющей инерционную нагрузку приводов,
расчет матриц Якоби, позволяющих оценить скорости движения шарниров при известных скоростях движения рабочего органа (захватного устройства – ЗУМ) манипулятора; эти же матрицы дают возможность оценить значения сил и моментов, воздействующих на приводы при приложении сил и моментов к ЗУМ,
расчет законов изменения координат шарниров, их скоростей и ускорений при движении МР по заданному в декартовом пространстве закону,
построение нагрузочных диаграмм приводов шарниров при движении ЗУМ МР по заданному закону,
расчет динамических процессов в приводах при движении ЗУМ по заданному закону и при подаче на их входы ступенчатых воздействий,
расчет частотных характеристик приводов и годографов функций Найквиста,
обучение практическому управлению моделью ERA.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 ... 12

Похожие:

	Лабораторная работа 1 4 лабораторная работа 2 13 лабораторная работа... Интернете разнообразную информацию – описательную, графическую, картографическую и пр. При разработке сайтов необходимо уметь работать...		Лабораторная работа №9 59 Лабораторная работа №10 72 Лабораторная... Рабочая тетрадь для выполнения лабораторных работ по мдк. 03. 01. «Техническое обслуживание и ремонт компьютерных систем и комплексов»...
	Методические указания для студентов по выполнению лабораторных работ... Лабораторная работа 4, 5 Исследование регистров, счетчиков и дешифраторов Лабораторная работа 6, 7 Исследование генератора псевдослучайной...		Лабораторная работа №10. Изучение принципа действия и функциональной... Лабораторная работа № Изучение принципов построения системы автоматической подстройки частоты (апч) радиолокационной станции
	Лабораторная работа №1 «Создание общих ресурсов и управление ими» Лабораторная работа №6-7 «Изучение типов серверов, их настройка и конфигурирование»		Лабораторная работа № Лабораторная работа №1. Изучение основных возможностей программного продукта Яндекс. Сервер. Установка окружения, установка и настройка...
	Лабораторная работа №27 Лабораторная работа №28 Контрольные работы... Пм «Сборка монтаж (демонтаж) элементов судовых конструкций, корпусов, устройств и систем металлических судов»		Лабораторная работа №9 Данная лабораторная работа оформляется в виде файла word с расширением файла docx или doc и прикрепляется в виде ссылки на файл к...
	Лабораторная работа 2 12 лабораторная работа 3 17 лабораторная работа... «Проектирование систем реального времени» для студентов специальности 09. 05. 01 «Применение и эксплуатация автоматизированных систем...		Практическая работа №1 «Работа с нормативными документами» ...
	Лабораторная работа «Построение контуров изображения с использованием... Ивших на уроках математики понятие о математических кривых и графиках функций. Данная лабораторная работа может быть использована...		Тема: конструирование робота ( крокодил) Цель: создать и запрограммировать модель робота-крокодила, чтобы он выполнял определенные действия
	Пояснительная записка Робототехника увлекательное занятие в любом... И совсем не обязательно быть инженером, чтобы создать робота. Собрать робота из конструктора Lego Mindstorms nxt самостоятельно может...		Практическая работа Содержание Лабораторная работа: Оценка программно-аппаратных средств при переходе на Windows Vista 3
	Лабораторная работа №1 «Применение средств операционных систем и...		Лабораторная работа №1 «Применение средств операционных систем и...

Руководство, инструкция по применению